Nyligen konsulterade en kund JSR Automation om kodare. Låt oss diskutera det idag:
Översikt över Yaskawa Robot Encoder-felåterställningsfunktionen
I styrsystemet YRC1000 är motorerna på robotarmen, externa axlar och positionerare utrustade med backupbatterier. Dessa batterier bevarar positionsdata när styrningen är avstängd. Med tiden minskar batterispänningen. När den sjunker under 2,8 V utfärdar styrenheten larm 4312: Batterifel i pulsgivaren.
Om batteriet inte byts ut i tid och driften fortsätter, kommer absoluta positionsdata att gå förlorade, vilket utlöser larm 4311: Givarens säkerhetskopieringsfel. Vid denna tidpunkt kommer robotens faktiska mekaniska position inte längre att matcha den lagrade absoluta givarpositionen, vilket leder till positionsförskjutning.
Steg för att återställa från säkerhetskopieringsfel i kodare:
På larmskärmen trycker du på [RESET] för att återställa larmet. Du kan nu flytta roboten med hjälp av jog-tangenterna.
Använd jog-tangenterna för att flytta varje axel tills den är i linje med de fysiska nollpunktsmarkeringarna på roboten.
Det rekommenderas att använda koordinatsystemet Led för denna justering.
Växla roboten till hanteringsläge.
Från huvudmenyn väljer du [Robot]. Välj [Nollposition] – Skärmen för kalibrering av nollposition visas.
För alla axlar som påverkas av pulsgivarens backupfel visas nollpositionen som "＊", vilket indikerar saknade data.
Öppna menyn [Verktyg]. Välj [Åtgärda säkerhetskopieringslarm] från rullgardinsmenyn. Skärmen Återställning av säkerhetskopieringslarm öppnas. Välj den axel som ska återställas.
– Flytta markören till den berörda axeln och tryck på [Välj]. En bekräftelsedialogruta visas. Välj ”Ja”.
– De absoluta positionsdata för den valda axeln återställs och alla värden visas.
Gå till [Robot] > [Aktuell position] och ändra koordinatvisningen till Puls.
Kontrollera pulsvärdena för axeln som förlorat sin nollposition:
Ungefär 0 pulser → Återställningen är klar.
Ungefär +4096 pulser → Flytta den axeln +4096 pulser och utför sedan individuell nollpositionsregistrering.
Ungefär -4096 pulser → Flytta den axeln till -4096 pulser och utför sedan individuell nollpositionsregistrering.
När nollpositionerna har justerats, stäng av och starta om robotstyrningen.
Tips: Enklare metod för steg 10 (när puls ≠ 0)
Om pulsvärdet i steg 10 inte är noll kan du använda följande metod för enklare justering:
Från huvudmenyn väljer du [Variabel] > [Aktuell typ (robot)].
Välj en oanvänd P-variabel. Sätt koordinattypen till Led och ange 0 för alla axlar.
För axlar med förlorade nollpositioner, mata in +4096 eller -4096 efter behov.
Använd [Framåt]-tangenten för att flytta roboten till den P-variabla positionen och utför sedan individuell nollpositionsregistrering.
På grund av språkproblem, om vi inte har uttryckt oss tydligt, vänligen kontakta oss för vidare diskussion. Tack.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotkodare #robotbackup #yaskawamotoman #svetsrobot #JSRAutomation
Publiceringstid: 5 juni 2025
